안녕하십니까? 한말연구학회입니다.

먼저 잘못된 점을 지적해야겠습니다. "서"를 보조사라고 하셨는데, "서"는 따로 떼어낼 수 있는 말이 아닙니다. "-어서"나 "-고서"는 그 자체가 하나의 어미입니다.
"-어"나 "-어서", "-고"나 "-고서" 의미 차이를 명쾌하게 말씀드리기는 어렵습니다. (이런 유형의 의문에 답을 얻으시려면 관련 논문을 찾아 보시는 게 좋습니다)

분명히 차이나는 부분만 말씀드린다면, "-어서"나 "-고서"는 단순히 "-서"나 "-고"에 대한 강조의 의미를 가질 수 있으니, 이들의 의미가 늘 다른 것은 아닙니다. 다만 "어/고"는 본용언과 본용언을 잇거나 본용언과 보조용언을 잇는데 사용되는 데 반해 "고서"나 "어서"는 본용언과 본용언을 잇는네만 사용하는 기능상의 차이를 갖습니다.