안녕하십니까 한말연구학회입니다.
"돌아가다"는 "다녀가다" 보다 넓은 의미로 쓰입니다.

즉 "다녀가다"는 어떤 곳에 왔다(들렸다가)가 갔다"의 의미에 한정해서 쓰이지만
"돌아가다"는 아주 다양한 의미로 쓰입니다.(자세한 항목은 국어사전을 참고하시는 게 좋겠습니다.)

다른 사람의 집을 방문한 했다는 의미로 쓰일 때는 거의 비슷한 의미로 쓰이지만 다음과 같은 차이가 있을 수 있습니다.

1) "다녀가다" 실제 방문한 것이 이루어진 행위이지만 돌아가다는 반드시 그렇지는 않습니다.
철수가 다녀갔어요. (방문함)
철수가 오다 그냥 돌아갔어요. (방문하지 않음)

2) "돌아가다"는 원래 있던 곳으로 갔다의 의미가 "다녀가다"에 비해 강합니다.
철수가 집으로 돌아갔어요. (ㅇ)
철수가 집으로 다녀갔어요 (X)


돌아가다는 반드시 그렇지는 않습니다.